Programista Algorytmów Ruchu (Python / RoboDK) / Inżynier Robotyki

Tworzymy komercyjną aplikację desktopową do automatycznego generowania bezkolizyjnych trajektorii dla zrobotyzowanych stanowisk spawalniczych (manipulatory 6-osiowe, tory jezdne, pozycjonery obrotowo-uchylne).

Projekt opieramy na silniku RoboDK, z którym posiadamy komercyjną umowę OEM. RoboDK stanowi dla nas kernel symulacji, weryfikacji kolizji i postprocessingu pod sterowniki przemysłowe.

Twój cel: stworzenie od podstaw algorytmy omijania kolizji — od ekstrakcji geometrii spoiny z modeli CAD po wyznaczanie bezkolizyjnych trajektorii przelotowych palnika. W pierwszym etapie pracujesz wyłącznie na poziomie logiki, matematyki i API (backend/skrypty); nie zajmujesz się tworzeniem interfejsu użytkownika (GUI).

Zakres obowiązków

• Ekstrakcja i analiza geometrii: pobieranie danych o krawędziach i wektorach normalnych przyległych ścian z modeli CAD (STEP/B-Rep) za pośrednictwem RoboDK API.
• Transformacje orientacji palnika: implementacja przeliczania wektorów geometrii na macierze orientacji TCP z uwzględnieniem parametrów technologicznych spawania (push/drag angle, work angle).
• Planowanie bezkolizyjnego ruchu (Motion Planning): implementacja lub adaptacja solwera (np. OMPL / RRT* / optymalizacja trajektorii) do planowania ruchów jałowych ramienia między kolejnymi spoinami.
• Wydajna weryfikacja kolizji: spięcie pętli planera z silnikiem kolizyjnym RoboDK z dbałością o czas obliczeń.
• Obsługa ograniczeń kinematycznych: unikanie osobliwości (singularities), limitów osi oraz niepożądanych rekonfiguracji nadgarstka (wrist flip).
• Architektura backendu: przygotowanie modularnego, czystego kodu (Python lub C++), gotowego do zintegrowania w kolejnym etapie z docelowym interfejsem graficznym.

Nasze wymagania

• Wykształcenie wyższe (lub status studenta ostatnich lat): Automatyka i Robotyka, Mechatronika, Informatyka lub pokrewne.
• Praktyczna znajomość matematyki robotyki manipulacyjnej (macierze jednorodne , kwaterniony, kinematyka prosta i odwrotna FK/IK, macierz Jacobiego).
• Znajomość algorytmów planowania ścieżki w przestrzeni konfiguracyjnej (): RRT, RRT*, PRM lub bibliotek klasy OMPL / MoveIt.
• Bardzo dobra znajomość języka Python (mile widziane C++).
• Umiejętność analitycznego myślenia i samodzielnego rozwiązywania problemów geometryczno-kinematycznych.

Mile widziane

• Doświadczenie z RoboDK API (lub pokrewnymi narzędziami: ROS/MoveIt, KUKA.Sim, Process Simulate).
• Podstawowa wiedza z zakresu procesu spawania zrobotyzowanego (MIG/MAG, typy spoin, kąty prowadzenia palnika).
• Doświadczenie w pracy z geometrią B-Rep / OpenCASCADE.

Co oferujemy?

• Stabilność i formę dopasowaną do Ciebie: wybór między Umową o Pracę (pełny etat) a długofalowym kontraktem B2B.
• Pracę bez długu technologicznego: projektujesz kluczowy komponent komercyjnego produktu od czystej kartki.
• Gotowe środowisko bazowe: nie piszesz parserów CAD ani postprocesorów na roboty — pracujemy na pełnym silniku OEM RoboDK.
• Dużą elastyczność: zadaniowy tryb pracy, możliwość pełnej pracy zdalnej.
• Długofalowy rozwój: po wdrożeniu etapu algorytmicznego naturalna ścieżka do roli Tech Leada / Głównego Inżyniera Robotyki w rozwijanym zespole.

Proces rekrutacji

• Krótka rozmowa wstępna (poznanie oczekiwań i tła projektowego).
• Rozmowa techniczna z omówieniem Twoich dotychczasowych projektów (repozytoria GitHub, symulacje, praca dyplomowa).
• Decyzja i oferta współpracy.